In Pamplona wurden Beweise für menschliche Siedlungen gefunden, die mehr als 75.000 Jahre zurückreichen. Von den frühen Bevölkerungen sind vor allem die der Vasconen aus dem ersten Jahrtausend v. Chr. am besten dokumentiert. Sie nannten das Gebiet Iruña, was so viel wie Stadt bedeutet. Diese baskische Ursiedlung Iruña wurde in einem terrassenförmig angelegten Gebiet oberhalb des Flusses Arga zu dessen Verteidigung errichtet.

Der römische Feldherr Cnaeus Pompeius Magnus traf hier mit seinen Soldaten im Jahr 75 v. Chr. ein und errichtete eine primitive Militärsiedlung, aus der die römische Stadt Pompaelo hervorging, was soviel wie „die Stadt des Pompeius“ bedeutet. Im 5. Jh. begann der Niedergang des Römischen Reiches und die Stadt wurde von den Westgoten besetzt. Ihnen gelang es, hier ein kleines Bistum einzurichten. Im 6. Jh. wurde Pamplona von den Franken erobert. Im 8. Jh. wurde die Stadt sowohl von Muslimen wie auch den Franken mit Unterbrechungen beherrscht, was immer wieder zu Konflikten zwischen ihnen, aber auch der einheimischen Stadtbevölkerung führte. Im Jahr 778 machte Karl der Große die Mauern von Pamplona dem Erdboden gleich, was zur Schlacht von Roncesvalles führte, in der Karl der Große besiegt wurde. Im Jahr 781 eroberte Abd ar-Rahman I. die Stadt wieder zurück. Diese ständigen Auseinandersetzungen zwischen Arabern und Franken führte schließlich auch zu internen Kämpfen in der baskischen Ritterschaft. Im Jahr 824 wurde schließlich Iñigo Arista zum König In Pamplona gekrönt und die Stadt befestigt. Ab 905 wurde Pamplona Hauptstadt des Königreiches Navarra. Da der Streit mit den Arabern aber nicht endgültig getilgt worden war, wurde die Stadt schließlich 20 Jahre später von Abd ar-Rahman III. zerstört und Pamplona verlor an Bedeutung.

Im 11. Jh. wurde nahm die wirtschaftliche Entwicklung Pamplonas einen bedeutenden Aufschwung, begünstigt durch die Pilgerreisen nach Santiago de Compostela. Die Bischöfe von Pamplona begannen nur ihre kirchliche führende Rolle zurück. Die Pilger des Jakobsweges trugen viel dazu bei, den Handel aber auch den kulturellen Austausch mit dem christlichen Europa nördlich der Pyrenäen zu beleben. In der ersten Hälfte des 11. Jh. , unter König Sancho Mayor, begannen zahlreiche fränkische Pilger nach Pamplona zu kommen, angezogen von den Vorteilen, die der König im Rahmen einer Wiederbesiedlungspolitik anboten. Auf diese Weise entstanden die Frankenviertel San Cernin oder San Saturnino. Diese neuen Einwohner waren zumeist Handwerker und Kaufleute, und ihre gemeinsame Sprache war Okzitanisch. Schließlich bildeten Navarresen aus anderen Städten und Dörfern sowie andere Ausländer ein drittes Siedlungsszentrum, das von San Nicolás. Diese neuen Stadtviertel erhielten Sonderrechte, die sogenannten „fueros“. Diese Privilegien entfachten den Neid der Basken in de Navarrería, dem Urkern Pamplonas, was zu blutigen Fehden führte. Jedes dieser Viertel war vollständig ummauert und durch Gräben oder Schluchten von den Nachbarvierteln getrennt. Im Jahr 1276, im Krieg von Navarrería, verbündeten sich die Städte San Nicolás und San Cernin gegen Navarrería, das vollständig dem Erdboden gleichgemacht wurde. Alle diese internen Revolten endeten schließlich 1423, als die drei Orte von König Karl III. dem Edlen durch das so genannte Unionsprivileg vereinigt wurden. Es wurde die Einheit und Gleichheit der Bürger deklariert, die Mauern zwischen den Vierteln abgerissen und eine neue einheitliche Stadtmauer um diese drei Orte errichtet.

Am Vorabend des 16. Jh. war das Königreich Navarra ein verlockendes Ziel für die benachbarten Kronen von Kastilien, Aragon und Frankreich. Als sich Ferdinand, der Katholische König,  mit der englischen Krone gegen die Franzosen verbündete, stellten sich die Könige von Navarra auf die französische Seite. In diesem Zusammenhang entsandte Ferdinand 1512 seine Truppen und Pamplona wurde Teil der Krone Kastiliens. Die letzten Könige von Navarra, Juan de Albret und Catalina de Foix, verließen ihre Ländereien, um ihren Hof in ihre Ländereien auf der französischen Seite der Pyrenäen zu verlegen und von dort aus zu versuchen, das Königreich Navarra zurückzuerobern. Nach mehreren Anläufen kam es im Juni 1521 in Noáin zur entscheidenden Schlacht, in der die Navarresen besiegt wurden. Aufgrund ihrer strategischen Lage gegenüber Frankreich unternahm Philipp II. große Anstrengungen, um die Stadt mit Mauern und der Zitadelle zu befestigen. Die Stadt wurde zu dieser Zeit ein wichtiger Vorposten Spaniens gegen Frankreich. Die Verteidigungsanlagen aus dieser Zeit, die heute noch zu sehen sind, allen voran die Zitadelle von Pamplona, waren eine der am besten erhaltenen Kriegskomplexe in Europa.

Das 18. Jh. war das Zeitalter der Aufklärung, das goldene Zeitalter der Stadt. Mit der Aufklärung und dem Aufkommen von Konzepten wie dem Wohl des Bürgers erlebten die Einwohner eine Reihe von wesentlichen städtischen Verbesserungen: Die Straßen wurden gepflastert, die Kanalisation wurde verbessert und eine Straßenbeleuchtung mit Lampen eingeführt. Das wichtigste Projekt war jedoch die Wasserversorgung der Stadt durch das von Ventura Rodríguez entworfene Aquädukt von Noáin. In diesem Jahrhundert wanderten aber auch viele Navarresen aus, einige an den Madrider Hof, andere nach Amerika: die sogenannten Indianos. Viele von ihnen kehrten später in ihre Heimatstadt zurück und bauten prächtige Haupthäuser für ihre Ländereien sowie Adelshäuser.
Das 19. Jh. war durch Kriege und Revolten geprägt: die Stadt war eine der ersten, die von Napoleons Truppen besetzt wurde und bis 1813 unter Kontrolle der Franzosen blieb. Mitte des 19. Jh. begann die Industrialisierung und im Jahr 1860 erreichte die Eisenbahn Pamplona. In diesem Jahrhundert erlebte die Stadt einen starken Bevölkerungszuwachs, der unweigerlich mit ihrem Festungscharakter kollidierte. Die Überbevölkerung hatte Pamplona in eine ungesunde Stadt verwandelt. Für den Bau des ersten Stadterweiterungsgebiets, der keinen Aufschub duldete, mussten 1888 die beiden inneren Bastionen der Zitadelle abgerissen werden.

Als der Spanische Bürgerkrieg 1936 ausbrach, konnten die Putschisten die Stadt relativ leicht unter ihre Kontrolle bringen. Alle, die im Verdacht standen, gegen Franco zu sein, wurden erschossen oder eingesperrt.
Im Jahr 1938 fand im Fort San Cristóbal, das während der Zweiten Republik in ein Gefängnis umgewandelt worden war, einer der größten Gefängnisausbrüche der Welt statt. 795 der 2487 Häftlinge versuchten zu fliehen, aber nur drei von ihnen schafften es, über die Grenze nach Frankreich zu gelangen. Mehr als 200 wurden bei der Flucht erschossen, der Rest wurde wieder verhaftet.

Pamplona und sein Einzugsgebiet haben sich nach und nach zu der Stadt entwickelt, die wir heute sehen, mit etwa 203.000 Einwohnern. Pamplona verfügt über eine wettbewerbsfähige Industrie, die sich vor allem auf die Automobil- und Pharmaindustrie sowie die erneuerbaren Energien stützt. Des Weiteren spielt in Pamplona der Dienstleistungssektor und der Tourismus eine wichtige Rolle. Pamplona gilt heute als eine Stadt mit einem der höchsten Lebensstandards von ganz Spanien.

Ihre Stadtführung beginnt im Zentrum der Altstadt, dem Platz Plaza de Castillo am berühmten Café Iruña, das als erstes Etablissement in Pamplona elektrisches Licht bekam und zum Lieblingscafé von Ernest Hemingway wurde. Hier erfahren Sie mehr zur Geschichte der Stadt, ihrer Bedeutung als Station auf dem Pilgerweg nach Santiago de Compostela und zur Person Hemingways, der im Spanischen Bürgerkrieg Kriegsberichterstatter und großer Stierkampffan war. Schlendern Sie durch die gepflasterten Gassen der Altstadt. Sie erreichen den Palast der Nationalregierung Navarras und das Denkmal der Fueros, der Sonderrechte, die im Laufe der Geschichte Navarra zugesprochen wurden und die Grundlage für die spätere Verfassung der Region wurden. Weiter geht es zur trutzigen Festungskirche San Nicolás aus dem 12. Jh. Danach werden Sie zur wichtigsten Kirche Pamplonas kommen, die Kathedrale Santa Maria la Real. In ihrer Umgebung finden Sie die kokette Strasse Calle Redín und von dort aus erreichen Sie den Aussichtspunkt Mirador del Caballo Blanco. Weiter geht es zum Rathaus der Stadt: hier beginnt jedes Jahr das Stadtfest, das im Juli zu Ehren des Schutzpatrons der Stadt – San Fermín – abgehalten wird, mit seinem berühmten „Chupinazo“ (eine kleine Rakete, die vom Balkon des Rathauses abgefeuert wird). Sie spazieren durch die berühmte Calle Estafeta, durch die die Stiere getrieben werden und kommen danach wieder zur Plaza del Castillo zurück. Hier endet Ihre Führung und Sie haben Zeit, in einem der vielen Cafés und Bars in der Nähe eine kleine Stärkung zu sich zu nehmen.

Die Führungen in Pamplona dauern zwischen 2.5 und 3.5 Stunden. Je nachdem wie Ihr Programm aussehen soll lassen sich die Führungen beliebig ausbauen.