Von der frühen Geschichte der Stadt ist nur wenig überliefert. Einige historische Relikte gehen bis ins 1. Jh. zurück. Es handelte sich um die römische Stadt Eburobrittium, von der nur der Name bekannt war. Der heutige Name der Stadt leitet sich vom lateinischen Wort oppidum ab, was so viel wie befestigte Stadt bedeutet. Die ikonischen Stadtmauern des historischen Zentrums heben die Stadt von der Umgebung ab. Es ist nicht die einzige ummauerte Stadt Portugals, und doch sticht der Mauerring von Óbidos durch seine Größe und Präsentation hervor. Seine einzigartige Struktur und seine Schönheit haben dazu geführt, dass es im Jahr 2007 im Rahmen des Wettbewerbs „Die sieben Wunder von Portugal“ zum zweitwichtigsten der Sieben Denkmäler des portugiesischen Architekturerbes ernannt wurde.

Nachdem die Christen Óbidos 1148 von den Almoraviden zurückeroberten, in einer Schlacht, die sogar den Dichter Luis Vaz de Camoes zu seinem Werk Die Schlacht von Orique in den Lusiadas inspirierte, wurde sie wiederaufgebaut. Sie wurde verschönert und ist seither perfekt erhalten. Die Schönheit der Stadt war so beeindruckend, dass die Königin Isabel von Portugal die Stadt 1282 als Geschenk erhielt und damit eine Tradition begründete, in der die portugiesischen Königinnen Óbidos ihren Stempel aufdrücken wollten: diese Tradition dauerte bis 1833 an. Auch wenn sie heute nicht mehr besteht, bleibt Óbidos ein Geschenk Portugals an die Welt.

Óbidos ist ein Dorf, das man an einem Nachmittag erkunden kann, aber um es kennenzulernen und sich an seiner Atmosphäre zu bereichern, muss man sich aktiv und in aller Ruhe mit seinen Reizen auseinandersetzen. Der mittelalterliche Reichtum der Stadt lässt sich am besten bei der Besichtigung der mittelalterlichen Burg und der Stadtmauern des historischen Zentrums erahnen. Die Stadtmauer und Burganlage stammen aus dem 13.-16. Jh.: bei der Besichtigung der mittelalterlichen Burg mit gewinnt man einen herrlichen Ausblick über die Landschaft. Die Burg wurde manuelinisch dekoriert und mit Wappen versehen. Hier ist heute die Pousada do Castelo eingerichtet.

Auch die Kirche Santa Maria aus dem 12. Jh.  ist sehenswert, ist sie doch über und über mit Kacheln – Azulejos – verkleidet. Seit dem 16. Jh. wurde die Stadt über ein Aquädukt mit Wasser versorgt, das fast noch vollständig erhalten ist.