Viseu ist eine der ältesten Städte in Portugal, da ihre Ursprünge auf die iberische Zeit der Castros zurückgehen. Mit der Invasion des Römer auf der Iberischen Halbinsel erlangte diese Siedlung große Bedeutung, vor allem durch die Verbindung mit der mythischen Figur des Volkshelden Viriatus, der die lusitanischen Stämme 149 v. Chr. gegen die Römer anführte und der der Überlieferung nach hier geboren wurde und einen guten Teil seines Lebens in diesem Land verbracht haben soll. Erst nach seiner Ermordung brach der lusitanische Widerstand zusammen. Viseu liegt an der Kreuzung wichtiger römischer Straßen, von denen eine von Emerita Augusta (Mérida) nach Bracara (Braga) führte. Diese wichtige Kreuzung könnte der Grund für den Bau der achteckigen Verteidigungsanlage mit einem Umfang von 2 km sein, die als Cava (für Graben oder Graben) von Viriatus bekannt ist.
Nach der römischen Besetzung der Halbinsel wuchs die Stadt weiter und wurde während der westgotischen Herrschaft im 6. Jh. zum Bischofssitz erhoben, die als Castro Vesense bekannt wurde, wobei Vesi wohl auf die Westgoten anspielt. Im 8. Jh. wurde sie von Muslimen besetzt und war während der christlichen Rückeroberung der Halbinsel Ziel von Angriffen und Gegenangriffen zwischen Christen und Muslimen, bis Ferdinand I. der Grosse sie schließlich von den Muslimen rückeroberte.
Vor der Gründung der portugiesischen Grafschaft diente sie mehrmals als Residenz des Grafen Heinrich von Burgund und seiner Frau Teresa von León, die der Stadt im Jahr 1123 Privilegien verliehen. Privilegien, die 1187 vom Sohn des Grafen, Alfonso Herniques I. von Portugal, ebenso wie 1217 von Alfonso II. von Portugal bestätigt wurden.
Während der portugiesisch-spanischen Krise von 1383-85 wurde Viseu von kastilischen Truppen angegriffen, geplündert und niedergebrannt, woraufhin Johannes I. von Portugal den Bau einer Stadtmauer anordnete, die unter Alfons V. von Portugal fertiggestellt wurde.
Im 15. Jh. trat der König die Stadt an den Infanten D. Henrique ab, der den Titel eines Herzogs von Viseu erhielt. Im Jahr 1513 erneuerte Manuel I. von Portugal die Stadtrechte und die Stadt wurde um den heutigen zentralen Bereich, den Rossio-Platz, erweitert, der bald zum wichtigsten Treffpunkt der Gesellschaft wurde. Im 19. Jh. wurde er zum Zentrum der Stadt, während der obere Teil Viseus mit seinen mittelalterlichen Gebäuden in der Rua Direita, wo sich der Handel konzentrierte, seine Bedeutung verlor.

Sie beginnen Sie Ihre Stadtbesichtigung auf der Praça da República, wo sich das Rathaus befindet. Am Rathaus aus dem 19. Jh. sehen Sie eine Treppe, die mit Fliesenbildern versehen ist, die die Geschichte von Viseu und dessen bedeutenden Persönlichkeiten erzählen. Schlendern Sie durch die engen Gassen der mittelalterlichen Stadtanlage und entdecken Sie in der Rua Direita oder der Rua Escura Häuser aus dem 16. Jh. mit Wasserspeiern und gotischen Fenstern sowie die Stelle, an der früher eines der Tore der Stadtmauer stand.

Im Zentrum der Altstadt liegt die romanisch-gotische Kathedrale aus dem 12. Jh. Sie befindet sich auf dem Misericordia-Platz, der auch als Kathedralsplatz bekannt ist und zu den schönsten Plätzen Zentralportugals gehört. Im Laufe der Zeit hat die Kathedrale viele Veränderungen erfahren. Die Fassade wird von zwei großen Glockentürmen flankiert, die ihr das Aussehen einer Wehrkirche verleihen. Im Inneren findet man über den Säulen Verzierungen mit den typischen Steintaubändern der Manuelinik und Schlusssteinen mit den Wappen portugiesischer Könige. Vor allem beeindruckend das prächtige Chorgestühl und die Taufkapelle aus der Gründungszeit. Der zweistöckige Kreuzgang aus grauem Granit zeigt neben Renaissanceelementen manuelinische Fenster- und Portalverzierungen. Noch erhalten das romanische Kapitelhaus, in dem heute der Domschatz untergebracht ist.

Gegenüber der Kathedrale steht die Barockkirche Misericórdia aus dem 18. Jh. Der überreiche Dekor der Fassade mit seinen Giebeln und Balkonen aus Granit bildet einen Kontrast zur weissen Fassade. Das Innere der einschiffigen Kirche zeigt ein sensibles Gleichgewicht zwischen Barock und Klassizismus.

Sehenswert ist auch die Kirche Igreja deos Terceiros de Sao Francisco aus dem 18. Jh., die sich auf einer Anhöhe befindet, die über eine Treppe zu erreichen ist. Vom oberen Ende der Treppe hat man einen schönen Blick auf die Praça da República. Die Fassade zeigt italienischen Einfluss und ihr Inneres ist vergoldet. Im Inneren sind auch Kacheln zu bewundern, die das Leben des heiligen Franziskus erzählen. Hervorzuheben auch das Rokoko-Altarbild und die prächtige Orgel auf der Chorempore.