Der Ursprung von Burgos ist in der Prähistorie zu suchen. Nur 15 Kilometer von der Stadt entfernt wurden in der archäologischen Ausgrabung von Atapuerca menschliche Überreste gefunden, die mehr als 800.000 Jahre alt sind. Auf dem Burghügel gibt es weitere Hinweise auf menschliche Siedlungen aus der Bronzezeit bis zur frühen Eisenzeit.
Die nächsten Bewohner waren die Römer, obwohl nur wenige Überreste ihre Ansiedlung belegen. Im Norden der Stadt findet man aber noch z.B. Reste einer alten Römerstraße, die Astorga mit Bordeaux verband.
Offiziell beginnt die Geschichte von Burgos im Jahr 884. Damals gründete Diego Rodriguez Porcelo im Auftrag von König Alfonso III. die Stadt, um den Vormarsch der muslimischen Armee aufzuhalten. Die privilegierte und strategische Lage an den Ufern des Flusses Arlanzón, die Kreuzung der wichtigsten Wege und Straßen der damaligen Zeit und inmitten des Jakobsweges führte zu einem raschen Wachstum und Entwicklung der Stadt.

Im 10. Jh. spielte Burgos eine wichtige Rolle bei der Rückeroberung. Im Jahr 1038 wurde sie zur Hauptstadt des neu gegründeten Königreichs Kastilien, bis sie 1085 diese Stellung an Toledo verlor.
Die Legende besagt, dass zu dieser Zeit der Eid „Jura de Santa Gadea“  stattfand: Rodrigo Díaz Vivar, besser bekannt als Cid Campeador, die wichtigste und bekannteste Persönlichkeit dieser Zeit und berühmtester Einwohner von Burgos, zwang König Alfonso VI. von León zu einem Schwur, in dem er versicherte, dass er nichts mit dem Tod seines Bruders Sancho II. von Kastilien zu tun hatte.
Die Bedeutung des Jakobsweges im Mittelalter war für das wirtschaftliche Wachstum von Burgos von grundlegender Bedeutung, da ein Großteil der Einnahmen aus dem Handel stammte. Es war eine Zeit, in der die religiösen Orden in der ganzen Stadt aufblühten und sich niederließen.

Im 13. Jh. wurde die alte romanische Kathedrale der Stadt abgerissen und an ihrer Stelle wurde 1221 mit dem Bau der heutigen begonnen, einem großartigen Beispiel gotischer Architektur und einer der schönsten Kathedralen der Welt.
Die Katholischen Könige gründeten 1494 das Konsulat von Burgos, eine Institution, die den gesamten kastilischen Wollhandel monopolisierte. Sie waren es auch, die die Gesetze von Burgos diktierten, die ersten Gesetze, die in Amerika angewandt wurden und die den Beginn der Menschenrechte darstellten.

Zwischen dem 15. und 16. Jh. erlebte Burgos seine größte Blütezeit, die mit der Herrschaft der Katholischen Könige zusammenfiel. Viele Adelspaläste wurden zu dieser Zeit in der Stadt errichtet und Burgos erreichte eine Einwohnerzahl von 25.000.

Die Entdeckung Amerikas war eine der Ursachen für den Niedergang von Burgos Ende des 16. Jh.:  Ab 1575 brach der Wohlstand von Burgos ein, was vor allem auf den Rückgang der Exporte und die Bedeutung des Verkehrs mit dem von Kolumbus entdeckten neuen Kontinent zurückzuführen war. Verschärft wurde dies durch Epidemien und Kriege, die die Bevölkerung dezimierten: Pest und Hungersnot ließen die Bevölkerung von Burgos Mitte des 17. Jh. auf 4.500 Einwohner schrumpfen.
Im 18. Jh. begann Burgos wieder aus seiner Lethargie zu erwachen und der aufgeklärte Despotismus brachte frischen Wind in die Stadt.
Im 19. Jh., nach der Besetzung durch die Franzosen und dem daraus resultierenden Unabhängigkeitskrieg, in dem die Franzosen die Burg sprengten, nahm Burgos seine heutige Form an.

Im 20. Jh. wurde während des Bürgerkriegs in Burgos der Sitz der Junta de Defensa Nacional (Nationale Verteidigungsbehörde) eingerichtet. Später wurde hier die erste nationale Regierung gebildet und Franco übernahm das Amt des Staats- und Regierungschefs. Im Oktober 1939 zog die neue „Regierung“ letztendlich nach Madrid um.

In den 1940er Jahren begannen sich die ersten Industrien in der Stadt anzusiedeln, doch erst in den 1960er Jahren entstand das Industriezentrum von Burgos, das die Stadt wieder zum Leben erweckte.
Die letzten Jahrzehnte des 20. Jh. brachten einen neuen wirtschaftlichen Aufschwung für Burgos, vor allem dank der Zunahme des Tourismus: erstens, nachdem die Kathedrale Santa María 1984 zum Weltkulturerbe der UNESCO erklärt wurde und zweitens wegen der Durchreise der Pilger auf dem französischen Jakobsweg, der ebenfalls zum Weltkulturerbe erklärt wurde.

Entdecken Sie mit Ihrem Guide die wichtigsten Sehenswürdigkeiten. Beginnen Sie Ihre geführte Tour am Arco de Santa María, dem Eingang zur Altstadt: dieses alte Stadttor war Teil der ehemaligen Befestigungsanlage. Dahinter befindet sich die Plaza del Rey San Fernando, auf dem sich die größte Attraktion der Stadt befindet – die gotische Kathedrale Santa María, die wegen ihrer Bedeutung und Kunstschätze von der UNESCO auf die Liste des Weltkulturerbes aufgenommen wurde und von vielen als die schönste Kathedrale Spaniens angesehen wird. In ihrem Inneren finden Sie das Grab des spanischen Nationalhelden El Cid. Ganz in der Nähe befindet sich die spätgotische Kirche San Nicolás de Bari mit ihrem polychromen Albasterretabel. Auf verwinkelten Wegen erreichen Sie die große Plaza Mayor, den Marktplatz des alten Stadtzentrums, der von historischen Gebäuden umgeben ist. Von hier aus geht es weiter zum Paseo del Espolón, dem Zentrum der Stadt im 19. Jh. und Flaniermeile des Bürgertums. An der Plaza del Mío Cid steht das Reiterdenkmal, das Rodrígo Díaz de Vivar auf seinem berühmten Pferd Babieca zeigt und das zu einem der Wahrzeichen der Stadt wurde. Ganz in der Nähe befindet sich die sogenannte Casa del Cordón, benannt nach der als Gürtel benutzten Schnur der Franziskaner, in der Kolumbus nach seiner Rückkehr 1497 von den Katholischen Königen Fernando und Isabel empfangen wurde. Hier endet Ihre geführte Stadtbesichtigung.

Die Führungen in Burgos dauern zwischen 2.5 und 3.5 Stunden. Je nachdem wie Ihr Programm aussehen soll lassen sich die Führungen beliebig ausbauen.