Das Gebiet wurde seit prähistorischen Zeiten bewohnt. Der Ursprung der Stadt geht, wie bei den meisten Städten dieser Provinz, auf die Römerzeit zurück. Aufgrund ihrer strategischen Lage, auf einem Felsen gelegen, der vom Fluss Guadalete umgeben wird, genoss Arcos seit jeher eine privilegierte Stellung. Die Römer gaben ihr den Name „Colonia Arcensiumquot; inspiriert durch ihre Lage (arx-arcis: Festung in der Höhe). Im
Mittelalter wurde die muslimische Stadt Medina Arkosch von den Mauren zu einer wichtigen Verteidigungsanlage ausgebaut und zu einer blühenden
wohlhabenden Stadt. Nach dem Zerfall des Kalifats von Córdoba, wurde sie, aufgrund ihrer strategischen Lage, zur Hauptstadt eines Klein-
Königreiches, einer sogenannten Taifa. Zu dieser Zeit war die Stadt von einer Mauer umgeben, in derem Inneren ein komplexe Anordnung von
zum Teil engen und steilen Gassen zu finden war, ebenso wie eine militärische Festung, Mühlen und Gebäude. Im September 1255 wurde die
Stadt von König Alfons X., dem Weisen, rückerobert, fiel aber kruz darauf wieder in muslimische Hände bis sie schliesslich endgültig im Oktober
1264 von den Christen rückererobert wurde.

Das historische Viertel mit seinen zahlreichen Bauwerken erstreckt sich zwischen der Cuesta de Belén und dem Matrona-Tor, dem einzigen noch erhaltenen Eingang der alten maurischen Stadtmauer. Auf einem Spaziergang Richtung Alstadt kommen sie an der ehemaligen Kirche San Miguel vorbei, die heute als Ausstellungshalle benützt wird, ebenso wie am alten Getreidespeicher der Stadt aus dem 18. Jh., in dem
heute ein Gesundheitszentrum untergebracht ist. Sie erreichen den höchsten Punkt und das Zentrum der Altstadt, die Plaza del Cabildo. Hier
können Sie einige der bedeutendsten Gebäude der Stadt sehen, wie das Rathaus, dessen steinerne Fassade vom Erzengel Michael, dem Schutzpatron der Stadt, gekrönt wird. Im Inneren befinden sich eine Kassettendecke im Mudéjar-Stil und ein Gemälde von Karl IV., das Goya zugeschrieben wird. Auch der Herzogspalast, der über einer maurischen Festung aus dem 15. Jh. errichtet wurde, ist hier angesiedelt. Ihnen
gegenüber steht der Parador de Turismo, der in dem ehemaligen Haus des Stadtverwalters (Casa del Corregidor) untergebracht ist. Weiß getünchte
Wände, Gitter und Kacheln sind einige der charakteristischen Elemente des Gebäudes, die die typisch andalusische Architektur aufzeigt. An
diesem Platz befindet sich auch einer der zahlreichen Aussichtspunkte der Stadt, die einen beeindruckenden Panoramablick auf die Umgebung
bieten. Unter den religiösen Bauwerken verdient die Kirche Santa María de la Asunción aus dem 13./ 14. Jh., eine Basilika mit gotisch-plateresker
Fassade und klassizistischem Turm, besondere Aufmerksamkeit. Sie ist die älteste Kirche der Stadt und wurde auf den Überresten einer arabischen
Moschee errichtet. Sie flanieren weiter durch enge, verwinkelte Gassen und erreichen die Kirche San Pedro mit ihrer barocken Fassade – sie
wurde auf den Fundamenten einer maurischen Festung aus dem 14. Jh. erbaut. Die Fassade ist barock, das Tor wird von vier gepaarten salomonischen Säulen flankiert und auf dem Gesims befindet sich ein Bildnis des Titularheiligen. Zwischen dem 15. und 18. Jh. ließen sich zahlreiche religiöse Orden in Arcos de la Frontera nieder, wovon mehrere Gebäude zeugen, wie das Kloster La Encarnación, das Kloster La Caridad und das Krankenhaus San Juan de Dios. Auf der gesamten Strecke zeigt das historische Viertel dem Besucher die Schönheit der traditionellen regionalen Architektur, mit einfachen Häusern mit weiß gekalkten Wänden, die – wenn ihre Türen geöffnet sind – ihre schönen blumengeschmückten Innenhöfe zeigen.