Antequera zeigt in seinem Gemeindegebiet Überreste seiner tausendjährigen Geschichte. Aus der Bronzezeit sind noch die Dolmengräber von Menga, Viera und El Romeral erhalten, die zwischen 4000 und 4500 Jahre alt sind. Viele Kulturen, wie die iberische, phönizische, tartessische und karthagische haben ihre Spuren in der Stadt hinterlassen. Überreste der letzteren wurden in Cerro León gefunden, wo die Schlacht zwischen den Karthagern unter Asdrubal und den römischen Legionen stattfand. Die Bevölkerung assimilierte schnell die römische Kultur und die lateinische Sprache. Unter den Römern war die Stadt ein wichtiges Handelszentrum, das vor allem für seine Olivenölproduktion bekannt war. Aus dem römischen Erbe sind die ausgegrabenen römischen Bäder im südwestlichen Teil der Stadt und die Skulptur des Efebo de Antequera erhalten, die auf das 1. Jh. n. Chr. zurückgeht. Die gotischen Stämme zerstörten die Stadt, die später von den Mauren eingenommen und Medina Antecaria genannt wurde. Sie errichteten eine Zitadelle und eine Stadtmauer. Nach der Eroberung von Sevilla und Jaén in der Mitte des 13. Jh. erlangte Antequera große strategische Bedeutung und wurde zu einer wichtigen militärischen Grenzfestung. Im Jahr 1410 wurde die Stadt vom Infanten Don Fernando erobert, der unter dem Namen Don Fernando de Antequera in die Geschichte einging. Nach der Eroberung Granadas im Jahr 1492 begann sich die Stadt zu wandeln und breitete sich außerhalb der Stadtmauern aus, wobei die Bevölkerung dank des fruchtbaren Bodens und der Abwesenheit von
Feinden wuchs. Unter der kastilischen Herrschaft blieb die Stadt aufgrund ihrer Lage, ihrer blühenden Landwirtschaft und der Arbeit ihrer
Handwerker, die zum kulturellen Wachstum der Stadt beitrugen, ein wichtiges Handelszentrum. Im 16. und 17. Jh. erlebte die Stadt jedoch das
größte Bevölkerungswachstum und wurde zu einer der wichtigsten Handelsstädte Andalusiens, was vor allem auf ihre Lage als Kreuzung
einiger der wichtigsten Handelsrouten zurückzuführen war. Im 18. Jh. erreichte Antequera ihren Höhepunkt. Sie wandelte sich und zahlreiche Ordensgemeinschaften ließen sich hier nieder und bauten Häuser, Kapellen und Kirchen, wodurch Antequera zu einer echten Klosterstadt wurde. Der Adel gab neue Paläste in Auftrag, und es entwickelte sich eine bedeutende künstlerische Tätigkeit. Zu dieser Zeit war Antequera eine der andalusischen Städte mit der größten Produktionstätigkeit, insbesondere in der Textilindustrie, die vor allem auf Wolle und in geringerem Maße auf Seide und Leinen basierte. Im Jahr 1755 zählte die Stadt 87 Textilhersteller mit 147 Webstühlen.

Im 19. Jh. begann der Niedergang der Stadt. Dieses Jahrhundert ist gekennzeichnet durch Bevölkerungsverluste infolge von Epidemien und das Aufkommen eines aufstrebenden Bürgertums, das nach Alternativen zur Landwirtschaft und zum rückläufigen Textil- und Wollgewerbe suchte.
1810 wurde die Stadt von französischen Truppen eingenommen, die zwei Jahre später wieder vertrieben wurden. Mit der Eröffnung der ersten
Eisenbahnlinie Barcelona-Mataró verlor Antequera seine führende Stellung in der Textilindustrie während die katalanische Textilherstellung an Bedeutung zunahm. Schließlich wurde sie ganz aufgegeben. Die Stadt griff nun erneut auf eine immer weniger wettbewerbsfähige
Landwirtschaft zurück. Nach dem Spanischen Bürgerkrieg erlebte Antequera einen starken wirtschaftlichen und sozialen Niedergang, der zu
einer großen Auswanderungswelle führte. Heute präsentiert sich Antequera dem Besucher als eine moderne Stadt, in der Geschichte und Fortschritt in ihrem Bild und in der Mentalität aller Einwohner verschmelzen.

Antequera ist eine dieser Städte, die zumSpazierengehen einladen. Jede ihrer Strassen bestätigt dies. Bummeln Siedurch die Stadt und bewundern Sie die grossen zivilen aber auch kirchlichen Bauwerke. Besonders interessant ist die spätgotische Stiftskirche Santa Maria la Mayor aus dem 16. Jh. mit ihrer strengen Fassade, in der sich spätgotische und Renaissanceelmente verbinden. Auch die Stiftskirche San Sebastián mit ihrem beeindruckenden Glockenturm, ebenfalls aus dem 16. Jh., ist sehenswert. Aus der islamischen Zeit stammt die Alcazaba, die auf einem Hügel liegt und von wo aus man einen wunderschönen Ausblick auf die Stadt und die Umgebung hat. Etwas ausserhalb von Antequera befinden sich drei Dolmengräber, die Cueva de Menga, die Cueva de Viera und El Romeral, die das schönste Beispiel der Megalithkultur Andalusiens und um die 4000 Jahre alt ist. Wegen ihrer Bedeutung und ihrem ausserordentlich gutem Erhaltungszustand wurden sie 2016 von der UNESCO auf die Liste des
Weltkulturerbes aufgenommen. Sie sind auf einen markanten, 880 m hohen Felsen ausgerichtet, die sogenannte Peña de los Enamorados
(Felsen der Veliebten), der an einen liegenden Kopf erinnert und schon zu damaliger Zeit eine wichtige Bedeutung gehabt haben muss.
Ein weiteres interessantes Ausflugsziel bietet der Naturpark Torcal de Antequera. Das ca. 1200 Hektar große Naturschutzgebiet befindet sich 15
Kilometer von Antequera entfernt. Es handelt sich hierbei um eine der eindrucksvollsten Karstlandschaften in Europa und verdankt seinen
Namen den Dolinen oder Torcas, kuriose kreisförmige Steinformationen. Diese außergewöhnlichen Karstbildungen machen das Gebirge zu einem
der spektakulärsten Landschaftsgebiete Andalusiens, in dem kleine Wanderwege angelegt sind. Diese steingewordene Kulisse einer
Märchenlandschaft mit ihren bizarr geformten Felsen, die von Regen und Wind geschaffen wurden, lässt den Betrachter mit etwas Phantasie
Riesen, Pilze, Steinwesen und Tiere erkennen. In dieser Gegend befand sich in der Jurazeit vor Millionen von Jahren das sogenannte Thetys-Meer.
Durch die Ablagerungen von Sedimenten bildeten sich verschiedene Kalkschichten, die im Tertiär, durch die Kollision der afrikanischen und
europäischen Platte, angehoben wurden, wodurch die Gebirgskette des Torcals entstand. So ist es nicht verwunderlich, auf einer Höhe von etwa
1200 müM steingewordene Ammoniten zu finden. Geologen werden begeistert von diesem Gebiet sein, ebenso wie Höhlenforscher. Aber auch
Botaniker kommen auf ihre Kosten, wachsen in diesem Gebiet doch u.a. etwa 30 wilde Orchideenarten. Dieser Naturschutzpark ist auch für
Ornithologen interessant, da er ein Brut- und Nistgebiet für grosse Raubvögel wie Gänsegeier, Steinadler, Wanderfalken und Uhus sind. Auch
Säugetiere leben hier, wie der iberische Steinbock, Füchse, Hasen und Kaninchen. Die vielen Höhlen des Torcals dienen zahlreichen
Fledermauskolonien als Lebensraum.